本書實驗採用下列數種ESP32系列開發板，畫圈的是建議購買的板子。
WEMOS LOLIN32：具備雙核心處理器，支援典型藍牙。
樂鑫官方的ESP32-S3開發板是ESP32-S3-DevKitC-1。因為價格因素，筆者購買的是相容板（商品關鍵字：“ESP32-S3核心板N16R8”），其核心功能與官方一樣，只是內建的LED腳位不同。我有買另一款NodeMCU ESP32-S3-12K-Kit，但它的原生USB介面需要自行連接，有點不方便。
用於自走車和汽車OBD診斷介面的小型ESP32開發板，我原本使用價位較低的“MINI D1 ESP32”，但某次購入新的板子，採用外接5V電源供電時經常無法順利啟動。另一款價格較高的“LILYGO TTGO Mini32 V1.3”，從未發生類似的現象；請注意，”LILYGO TTGO Mini32”有V1.3和V1.5兩種版本，兩個版本的接腳不太相容，請購買V1.3版。
DIY機械鍵盤採用上圖的“ESP32-S2 MINI”，但鍵盤的程式碼與ESP32-S3相容，只是S3的尺寸比較大（價格也高一點），實驗時可沿用「ESP32-S3核心板N16R8」。
全部零件清單
底下是假設採用麵包板組裝，重複使用零件所需要的最少數量：
被動元件
| 品名 | 數量 |
|---|---|
| 電阻10KΩ，1/8W或1/4W | 1 |
| 電阻100Ω，1/8W或1/4W | 1 |
| NTC熱敏電阻（B值3950） | 1 |
| 電容0.1µF（104） | 1 |
| 電容1uF，耐電壓 ≥ 10V | 1 |
| MCH高溫陶瓷加熱片，2Ω（5V/10W）或20Ω（約5V/1.3W）。 | 1 |
開關與按鍵
| 微觸開關 | 2 |
| 撥動（滑動）開關，3腳2檔，柄長≥5mm，接腳間距2.5mm。 | 1 |
| 6針自鎖按鍵開關，尺寸：8 × 8mm | 1 |
| 附帶按鍵開關的旋轉編碼器 | 1 |
| 薄膜矩陣鍵盤 | 1 |
| MX鍵盤軸體 | 9 |
動力元件
| N20馬達（齒輪減速比30:1）+霍爾感測器模組 | 2 |
| N20馬達配套固定座（附螺絲） | 2 |
| N20馬達的配套輪胎（直徑34m） | 2 |
| 萬向輪（本體外徑約15mm） | 1 |
| 固定電池座與萬向輪的壓克力板（厚1~2mm） | 1 |
電源
| 18650或16340電池座，具備充電與5V輸出。 | 1 |
| 採用MP1584EN IC的5V降壓模組 | 1 |
模組和IC
| 74HC166 IC | 1 |
| 大功率MOS電子開關模組（15A） | 1 |
| 096吋OLED顯示器，I2C介面 | 1 |
| 8路循跡（線）感測器 | 1 |
| DRV8833馬達驅動板 | 1 |
| DHT11感測器 | 1 |
| SN65HVD230模組 | 2 |
| 類比搖桿模組 | 1 |
排針、母座和IC座
| 2 × 10針2.54mm雙排母座，普通腳長，當作ESP32 mini的插座，也可並列兩個2.54mm單排母座。 | 2 |
| 2 × 10針2.54mm雙排排針，普通腳長，焊在ESP32 mini開發板，也可並列兩個2.54mm單排排針。 | 2 |
| 8針單排母座 | 2 |
| 4針2.54mm單排母座，普通腳長 | 1 |
| 6針2.54mm排針，普通腳長 | 4 |
| XH插座和插頭，2.54mm間距。 | 各1 |
| 16腳IC座 | 1 |
| 熱插拔軸底座 | 9 |
| OBD-II公頭 | 1 |
其他元件
| 尼龍或金屬PCB固定螺絲，直徑3mm、長10mm | 8 |
| 尼龍或金屬螺母，內徑3mm | 12 |
| 壓克力鍵盤定位板 | 1 |
| PCB洞洞板（至少9 x 7 cm） | 2 |
依動手做單元分類的零件表
底下是各章節的「動手做」單元的零件清單（不含零件重複的單元），讀者可依照自己感興趣的單元，逐一添購零件。
動手做1-1：陶瓷加熱片電路
動手做1-2：開放迴路（open-loop）控制陶瓷加熱片
動手做1-3：閉迴路（closed-loop）控制系統以及起停式控制
動手做1-4：採用P控制器的陶瓷加熱器
動手做2-1：加入積分運算的PI控制器
動手做2-2：加入微分方程式的PID控制器
動手做3-1：透過典型藍牙調整PID參數
第4章 Visual Studio Code、AI程式助手與動態PID調整網頁
| 品名 | 數量 |
|---|---|
| MCH高溫陶瓷加熱片，2Ω（5V/10W）或20Ω（約5V/1.3W）。 | 1 |
| 大功率MOS電子開關模組（15A） | 1 |
| NTC熱敏電阻（B值3950） | 1 |
| 電阻10KΩ | 1 |
動手做5-1：使用中斷檢測馬達的轉動次數和方向
| N20馬達（齒輪減速比30:1）+霍爾感測器模組 | 1 |
| N20馬達的配套輪胎（直徑34m） | 1 |
動手做5-2：「啟動」鍵與中斷常式的彈跳延遲處理
動手做5-3：測量移動距離
第6章 建立中斷類別程式
| N20馬達（齒輪減速比30:1）+霍爾感測器模組 | 1 |
| 搭配N20馬達的輪胎（直徑34m） | 1 |
| 輕觸開關 | 1 |
動手做7-1：以「快速衰減」模式控制馬達正、反轉
動手做7-2：測試不同衰減模式與PWM頻率對馬達運作的影響
| N20馬達（齒輪減速比30:1）+霍爾感測器模組 | 1 |
第8章 循跡感測器以及擴充類比和數位輸入埠
| 8路循跡（線）感測器 | 1 |
| 74HC166 IC | 1 |
| 電容0.1µF（104） | 1 |
第9章 組裝循跡自走車
第10章 自走車的控制程式
「試作3號機」的材料清單
| LILYGO TTGO Mini32 V1.3開發板 | 1 |
| 3號機PCB板 | 1 |
| DRV8833馬達驅動板 | 1 |
| 8路循跡感測器 | 1 |
| 096吋OLED顯示器，I2C介面 | 1 |
| 74HC166 IC | 1 |
| 16腳IC座 | 1 |
| 0.1uF（104）電容 | 1 |
| 1uF電容，耐電壓 ≥ 10V | 1 |
| 100Ω電阻（棕黑棕），1/8W或1/4W | 1 |
| 10KΩ電阻（棕黑紅），1/8W或1/4W | 1 |
| 微觸開關 | 1 |
| 6針自鎖按鍵開關，尺寸：8 × 8mm | 1 |
| 附帶霍爾轉速感測器的N20馬達，齒輪箱轉速1:30。 | 2 |
| N20馬達配套固定座（附螺絲） | 2 |
| N20馬達配套輪胎（直徑約34mm） | 2 |
| 萬向輪（本體外徑約15mm） | 1 |
| 固定電池座與萬向輪的壓克力板 | 1 |
| 18650或16340電池座，具備充電與5V輸出。 | 1 |
| XH插座和插頭，2.54mm間距。 | 各1 |
| 尼龍或金屬PCB固定螺絲，直徑3mm、長10mm | 8 |
| 尼龍或金屬螺母，內徑3mm | 12 |
| 2 × 10針2.54mm雙排母座，普通腳長，當作ESP32 mini的插座，也可並列兩個2.54mm單排母座。 | 2 |
| 2 × 10針2.54mm雙排排針，普通腳長，焊在ESP32 mini開發板，也可並列兩個2.54mm單排排針。 | 2 |
| 4針2.54mm單排母座，普通腳長 | 1 |
| 6針2.54mm排針，普通腳長 | 4 |
第11章 解析ESP32-S2與ESP32-S3開發板
第12章 使用PlatformIO IDE開發Arduino專案
第13章 PlatformIO的檢查工具與單元測試
第14章 硬體偵錯與JTAG介面
| ESP32-S3開發板 | 1 |
動手做15-1：使用自訂程式庫製作旋鈕介面
動手做15-2：USB多媒體旋鈕開關
| ESP32-S3開發板 | 1 |
| 附帶按鍵開關的旋轉編碼器 | 1 |
動手做15-3：密碼小鍵盤
動手做15-4：製作具備系統控制功能的媒體控制鍵盤
| 薄膜矩陣鍵盤 | 1 |
動手做16-1：自製USB小機械鍵盤
| MX鍵盤軸體 | 9 |
| 熱插拔軸底座 | 9 |
| 壓克力鍵盤定位板 | 1 |
| PCB洞洞板（至少9 x 7 cm） | 1 |
| 附帶按鍵開關的旋轉編碼器 | 1 |
動手做16-2：自製USB遊戲控制器
動手做16-3：一鍵完成「必殺技」的USB遊戲控制器
| 類比搖桿模組 | 1 |
| 輕觸開關 | 2 |
動手做17-1：ESP32 CAN匯流排通訊實驗
| 任意ESP32開發板 | 2 |
| SN65HVD230模組 | 2 |
動手做17-2：傳遞以及解析浮點數資料
| 任意ESP32開發板 | 2 |
| SN65HVD230模組 | 2 |
| DHT11感測器 | 1 |
動手做17-3：發送接收請求封包
| 任意ESP32開發板 | 2 |
| SN65HVD230模組 | 2 |
| DHT11感測器 | 1 |
| 微觸開關 | 1 |
動手做18-1：讀取OBD-II訊框、轉發到藍牙序列埠
動手做18-2：在手機瀏覽器呈現即時車速和引擎轉速
| LILYGO TTGO Mini32 V1.3開發板 | 1 |
| OBD-II公頭 | 1 |
| 採用MP1584EN IC的5V降壓模組 | 1 |
| 8針單排母座 | 2 |
| SN65HVD230模組，去除120Ω電阻 | 1 |
| 撥動（滑動）開關，3腳2檔，柄長≥5mm，接腳間距2.5mm。 | 1 |
| PCB洞洞板（成品尺寸約5.5 × 4cm） | 1 |
